Ricostruzione Tridimensionale di Oggetti non Conosciuti a-priori

L'esecuzione di compiti in ambienti non strutturati è un campo di ricerca robotico impegnativo. In applicazioni come la manipolazione fine degli oggetti, la superficie dell'oggetto deve essere nota per pianificare correttamente i movimenti coordinati delle dita robotiche. Negli algoritmi proposti, un robot dotato di una telecamera calibrata, montata in configurazione eye-in-hand, segue delle traiettorie attorno all'oggetto da ricostruire. Diverse immagini vengono acquisite lungo questi percorsi. Dopo alcune operazioni standard di elaborazione dell'immagine, un ellissoide viene virtualmente posizionato attorno all'oggetto e viene campionato per punti, a sua volta interconnessi tramite molle e smorzatori virtuali. Questi punti si restringono dinamicamente verso il centro dell'ellissoide e si fermano quando intercettano il cosiddetto visual hull. In questo modo è possibile ricostruire in modo rapido e preciso le superfici degli oggetti in ambienti non strutturati.

Soluzioni proposte:

• V. Lippiello, F. RUGGIERO, B. Siciliano, Floating visual grasp of unknown objects using an elastic reconstruction surface, in Robotics Research: The Fourteenth Inter- national Symposium, in Springer Tracts in Advanced Robotics 70, C. Pradalier, R. Siegwart and G. Hirzinger (Eds.), pp. 329-344, Springer, Heidelberg, D, 2011, DOI: 10.1007/978-3-642-19457-3_20.
• J.-T. Kim, F. RUGGIERO, V. Lippiello, B. Siciliano, Smoothed particle hydrodynamics-based viscous deformable object modelling, in Robot dynamic manipulation. Percep- tion of deformable objects and nonprehensile manipulation control, B. Siciliano and F. Ruggiero (eds.), vol. 144, pp. 73-102, Springer, Cham, 2022. DOI: 10.1007/978-3- 030-93290-9_3.
• V. Lippiello, F. RUGGIERO, Surface model Reconstruction of 3D objects from multiple views, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, J, pp. 2400—2405, 2009, DOI: 10.1109/ROBOT.2009.5152652.