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Pianificare prese ottimali significa che dovrebbe essere possibile trovare alcuni punti o aree superficiali sull'oggetto in cui è possibile applicare alcune forze utilizzando le dita di una mano robotica per ottenere prese stabili. Una presa è stabile quando le dita resistono alle forze esterne applicate all'oggetto. Se l'oggetto non è noto a priori, trovare una presa salda diventa più complicato. Viene proposto un metodo in cui il processo di ricostruzione dell'oggetto sopra descritto guida la mano robotica con più dita ad afferrare l'oggetto in una configurazione (sub)ottimale. Questo metodo consente di eseguire il processo di ricostruzione dell'oggetto in parallelo con il pianificatore di presa ottimale. In questo modo, il tempo totale per completare una presa è ridotto rispetto ai metodi presentati in letteratura. Inoltre, i movimenti delle dita possono essere paragonati a quelli eseguiti dalla mano umana.
Soluzioni proposte:
- V. Lippiello, F. RUGGIERO, B. Siciliano, L. Villani, Visual grasp planning for unknown objects using a multi-fingered robotic hand, in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 18, n. 3, pp. 1050-1059, 2013, DOI: 10.1109/TMECH.2012.2195500.
- V. Lippiello, F. RUGGIERO, B. Siciliano, Floating visual grasp of unknown objects using an elastic reconstruction surface, in Robotics Research: The Fourteenth Inter- national Symposium, in Springer Tracts in Advanced Robotics 70, C. Pradalier, R. Siegwart and G. Hirzinger (Eds.), pp. 329-344, Springer, Heidelberg, D, 2011, DOI: 10.1007/978-3-642-19457-3_20.
- V. Lippiello, F. RUGGIERO, B. Siciliano, L. Villani, Preshaped visual grasp of unknown objects with a multi-fingered hands, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, ROC, pp. 5894-5899, 2010, DOI: 10.1109/IROS.2010.5650680.
- V. Lippiello, F. RUGGIERO, B.Siciliano, L. Villani, Human-like visual grasp of unknown objects, International Conference on Applied Bionics and Biomechanics, Venice, I, 2010.