Controllo di Quadrirotori in Caso di Guasto Totale ad un Motore

Fabio Ruggiero ha sviluppato tecniche di controllo per affrontare un guasto parziale o totale delle eliche di un quadrotore. Le tecniche di controllo proposte prevedono di spegnere anche il motore opposto a quello guasto. In questo modo si ottiene una configurazione di un birotore con eliche fisse. Il birotore è quindi controllato per seguire una traiettoria di emergenza pianificata.

Soluzioni proposte:

• V. Lippiello, F. RUGGIERO, D. Serra, Emergency landing for a quadrotor in case of a propeller failure: A backstepping approach, 12th IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robots, Toyako-Cho, Hokkaido, J, 2014, DOI: 10.1109/SSRR.2014.7017647.
• V. Lippiello, F. RUGGIERO, D. Serra, Emergency landing for a quadrotor in case of a propeller failure: A PID approach, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Chicago, IL, USA, pp. 4782-4788, 2014, DOI: 10.1109/IROS.2014.6943242.
• F. RUGGIERO, D. Serra, V. Lippiello, B. Siciliano, Control techniques to deal with the damage of a quadrotor propeller, in Fault Diagnosis and Fault-tolerant Control of Robotic and Autonomous Systems, A. Monteriu et al. (eds.), vol. 126, pp. 25-42, The Institution of Engineering and Technology, 2020. DOI: 10.1049/PBCE126E_ch2.