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La nuova generazione di robot dovrebbe essere intrinsecamente in grado di condividere l'ambiente operativo con gli esseri umani. Si verifica spesso un'interazione fisica, che può avvenire in qualsiasi parte del corpo del manipolatore. Il contatto può essere intenzionale (ad esempio, richiesto per attività di collaborazione) o accidentale (ad esempio, collisioni impreviste). Adeguate strategie di controllo devono essere adottate per garantire una reazione sicura del robot all'interazione fisica, che può richiedere la misurazione o la stima di forze e momenti scambiati. Un controller dinamico è progettato per svolgere il compito senza bisogno di informazioni di sensori esterocettivi. Viene fornita una rigorosa analisi di stabilità per confermare la teoria sviluppata..
Soluzioni proposte:
- F. Vigoriti, F. RUGGIERO, V. Lippiello, L. Villani, Control of redundant robot arms with null-space compliance and singularity-free orientation representation, in Robotics and Autonomous Systems, vol. 100, pp. 186-193, 2018, DOI: 10.1016/j.robot.2017.11.007.
- F. Vigoriti, F. RUGGIERO, V. Lippiello, L. Villani, Tracking control of redundant manipulators with singularity-free orientation representation and null-space compliant behaviour, in Human Friendly Robotics. 10th International Workshop, Springer Proceedings in Advanced Robotics, F. Ficuciello, F. Ruggiero, A. Finzi (eds), vol. 7, pp. 15-28, Springer, Cham, 2019. DOI: 10.1007/978-3-319-89327-3_2.
- J. Cacace, F. RUGGIERO, V. Lippiello, Hierarchical task-priority control for human-robot co-manipulation, in Human Friendly Robotics. 12th International Workshop, Springer Proceedings in Advanced Robotics, F. Ferraguti et al. (eds.), vol. 12, pp. 125-138, Springer, Cham, 2020. DOI: 10.1007/978-3-030-42026-0_10.