Controllo di veicoli aerei per atterraggi su piattaforme oscillanti

Dato il modello dinamico di un UAV, al sistema viene imposto un insieme di vincoli geometrici virtuali. Una volta raggiunti questi vincoli attraverso una legge di controllo in retroazione, è possibile dimostrare che il sistema presenta un ciclo limite che è la traiettoria periodica da tracciare. Il lavoro mira a mantenere l'UAV su una tale traiettoria periodica. È possibile stabilizzare il veicolo aereo su questo movimento oscillatorio attraverso un controller LQR modificato, progettato sulla base di un sistema periodico lineare che approssima la dinamica del sistema attorno all'orbita desiderata.

Soluzioni proposte:

• V. Lippiello, F. RUGGIERO, Orbital stabilization of a VToL UAV for landing on oscillating platforms, 2016 International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, Lausanne, CH, pp. 131-138, 2016, DOI: 10.1109/SSRR.2016.7784289.