Algoritmo di Inversione Cinematica per la Manipolazione Destra

Un noto algoritmo di cinematica inversa per manipolatori di robot è stato riadattato per funzionare come pianificatore e controller cinematico per attività di manipolazione abile a doppio braccio/mano. Questo metodo permette di assegnare direttamente il movimento dell'oggetto e di recuperare implicitamente il movimento delle singole dita. Inoltre, nel framework proposto, è possibile sfruttare la ridondanza dell'intero sistema a contatto con l'oggetto per garantire destrezza ed eseguire prese stabili. Tale metodo viene utilizzato come pianificatore quando viene utilizzato un controllo di forza/parallelo adeguato. Una dimostrazione teorica mostra come un tale controllore parallelo possa gestire anche superfici non planari.

Soluzioni proposte:

• F. Caccavale, V. Lippiello, G. Muscio, F. Pierri, F. RUGGIERO, L. Villani, Grasp planning and parallel control of a redundant dual-arm/hand manipulation system, in Robotica, vol. 31, n. 7, pp. 1169-1625, 2013, DOI: 10.1017/S0263574713000647.
• V. Lippiello, F. RUGGIERO, L. Villani, Inverse kinematics for object manipulation with redundant multi-fingered robotic hands, in Robot Motion and Control 2009, in Lecture Notes in Control and Information Sciences, Krzysztof Kozlowski (Ed.), pp. 255-264, Springer, Heidelberg, D, 2009, DOI: 10.1007/978-1-84882-985-5_23.
• F. Caccavale, G. Muscio, V. Lippiello, F. Pierri, F. RUGGIERO, L. Villani, Kinematic control with force feedback for a redundant bimanual manipulation system, 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Francisco, CA, pp. 4194-4200, 2011, DOI: 10.1109/IROS.2011.6094865.
• M. Lei, M. Selvaggio, T. Wang, F. RUGGIERO, C. Zhou, C. Yao, Y. Zheng, Dual-arm object transportation via model predictive control and external disturbance estimation, 2022 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, Mexico City, Mexico, pp. 2328-2334, 2022, DOI: 10.1109/CASE49997.2022.9926627.